无人驾驶中激光雷达感知周围环境的原理是什么？

首先，通过激光雷达获取到三维点去数据后。进行点云分离，然后进行聚类，一般都是通过计算相邻两个激光点间的距离来决定是否属于同一类。聚类完之后进行障碍物识别。识别也障碍物之后，进行前后两频对比，可以识别是静态障碍物还是动态障碍物。动态障碍物也可以计算出运动速度等。结合无人驾驶汽车当前的位置信息，计算出避障所需的最小安全距离，达到壁障功能。

举个例子：盲人摸象如果用一只手摸，凭感觉来判断大象的形状，是不可靠的。但是如果一次性能把大象所有部位都摸个遍，并清楚知道所有部位的六维坐标，就可以很直观地了解大象的具体形状。